छत्रपती शिवाजी महाराजांनी स्वराज्याची स्थापना करून एक लोकहीतकारी प्रजादक्ष राज्याची सुरुवात केली. छत्रपती शिवरायांना उत्कृष्ट योद्धा, आदर्श शासनकर्ता, प्रजाहितदक्ष कल्याणकारी राजा म्हणून जागतिक आणि विशेषत्वाने जगाच्‍या इतिहासात त्यांना अत्युच्च स्थान आहेच परंतु स्वराज्याचं हे देखणं स्वप्न साकार झालं ते शिवरायांच्या कर्तबगार मावळ्यांमुळे ज्यांनी प्रसंगी आपल्या प्राणांची आहुती दिली स्वराज्याचा अग्नी धगधगत रहावा म्हणून.
छत्रपती शिवरायांनी स्वराज्य स्थापनेस नुकतीच सुरवात केली होती. पुण्याच्या वेल्हे भागांत असलेला तोरणा किल्ला घेऊन स्वराज्याचं तोरण बांधलं गेलं. तोरणा किल्ला जिंकल्यावर शिवाजी महाराजांनी राजगड किल्ल्याचं बांधकाम सुरू केलं.
हे बांधकाम चालू असतानाच महाराजांच्या कडे सुभानमंगळ, रोहिडा असे किल्ले आले. शिवरायांचे वाढते स्वराज्य पाहून आदिलशाह बेचैन होऊ लागला. दिवसागणिक दरबारात शिवरायांच्या स्वराज्य स्थापनेच्या आणि विस्ताराच्या खबरी येऊ लागल्या. शिवरायांचा बंदोबस्त करण्यासाठी आदिलशाने सन १६४८ साली फत्तेखानास स्वराज्याच्या मोहिमेवर धाडले.
फत्तेखानाने जेजुरी च्या जवळपास असलेल्या एका गावात तळ ठोकला त्या गावाचं नावं बेलसर. खानाच्या सैन्याने शिरवळजवळील सुभानमंगळ किल्ल्यावर हल्ला करुन किल्ला काबीज केला. छत्रपती शिवाजी महाराजांनी एकाच वेळी सुभानमंगळ आणि बेलसर वर हल्ला चढवला.
कावजी मल्हार यांनी सुभानमंगळ किल्ल्याची मोहीम स्वीकारली. तर फत्तेखान मुक्कामी असलेल्या बेलसर वर हल्ला करण्यासाठी बाजी पालसकर यांना पाठवलं. ज्यात त्यांच्या सोबत होते कान्होजी जेधे व गोदाजी जगताप, अचानक हल्ला झाल्याने मराठ्यांनी सुभानमंगळ किल्ला तर जिंकलाच पण सोबतच बेलसर ची लढाई देखील जिंकली.
फत्तेखांचा सरदार मुसेखान व गोदाजी जगताप एकमेकांना भिडले. दोघात तुंबळ युद्ध झाले. अखेरीस गोदाजीच्या वीराने मुसेखानाच्या छाताडाचा वेध घेतला व खान कोसळला. मराठ्यांनी स्वराज्याचा पहिला रणसंग्राम जिंकला पण बाजी पासलकर सारखा वीर रणी पडला. हे स्वराज्याचं मोठं नुकसान होतं. वीर बाजी पासलकर हे मोसे खोऱ्यातील ८४ खेड्यांचे राजे होते. मोसे खोरं हे बारा मावळ पैकी एक.
बाजी पासलकर ह्यांनी शिवाजीच्या सैन्यात हिंदवी स्वराज्याचे पहिले सरसेनापती पद भूषविले असं काही इतिहासकारांच मत आहे पण त्यासंदर्भात समकालीन पुरावा उपलब्ध नाही. बाजी पासलकर यांनी स्वतःच्या बलिदानाद्वारे स्वराज्यातील मावळ्यांत समर्पणाचा, स्वराज्यासाठी वेळ आली तर जीवनाचा त्याग करण्याचा आदर्श घालून दिला.